Općenito govoreći, industrijski roboti se sastoje od tri glavna dijela i šest podsustava.
Tri glavna dijela su mehanički dio, senzorski dio i kontrolni dio.
Šest podsustava može se podijeliti na sustav mehaničke strukture, pogonski sustav, sustav percepcije, sustav interakcije robota i okoline, sustav interakcije čovjeka i računala i sustav upravljanja.
1. Sustav mehaničke strukture
Iz perspektive mehaničke strukture, industrijski roboti se općenito dijele na tandem robote i paralelne robote. Karakteristika tandem robota je da će kretanje jedne osi promijeniti koordinatni početak druge osi, dok kretanje jedne osi paralelnog robota neće promijeniti koordinatni početak druge osi. Svi prvi industrijski roboti koristili su serijski mehanizam. Paralelni mehanizam je definiran kao mehanizam zatvorene petlje u kojem su pokretna platforma i fiksna platforma povezane s najmanje dva neovisna lanca kretanja, mehanizam ima dva ili više stupnjeva slobode i pokreće se paralelno. Paralelni mehanizam ima dvije komponente, a to su zglob i ruka. Područje kretanja ruke ima velik utjecaj na prostor kretanja, a zglob je spojni dio alata i tijela. U usporedbi s tandem robotima, paralelni roboti imaju prednosti visoke krutosti, stabilne strukture, velike nosivosti, visoke točnosti mikrokretanja i malog opterećenja kretanja. Što se tiče rješavanja položaja, naprijed rješenje tandem robota je jednostavno, ali obrnuto rješenje je vrlo teško, dok je paralelni robot suprotno, pozitivno rješenje je teško, ali obrnuto rješenje je vrlo jednostavno.
2. Pogonski sustav
Pogonski sustav je uređaj koji daje snagu mehaničkom strukturnom sustavu. Prema različitim izvorima energije, način prijenosa pogonskog sustava podijeljen je u četiri vrste: hidraulički, pneumatski, električni i mehanički. Prvi industrijski roboti bili su hidraulički pokretani. Zbog problema s curenjem, bukom i nestabilnošću pri niskim brzinama u hidrauličkom sustavu te glomaznom i skupom pogonskom jedinicom, samo veliki roboti za teške uvjete rada, roboti za paralelnu obradu i neke posebne primjene koriste industrijske robote na hidraulički pogon. Pneumatski pogon ima prednosti velike brzine, jednostavne strukture sustava, praktičnog održavanja i niske cijene. Međutim, radni tlak pneumatskog uređaja je nizak i nije ga lako precizno pozicionirati, pa se općenito koristi samo za pogon krajnjeg efektora industrijskih robota. Pneumatske hvataljke, rotacijski cilindri i pneumatske usisne čašice koriste se kao krajnji efektori za hvatanje i montažu izradaka male i srednje veličine. Električni pogon je vrsta načina vožnje koji se trenutno najviše koristi, a njegove karakteristike su da je napajanje prikladno, odziv je brz, pogonska sila je velika, detekcija signala, prijenos, obrada je prikladna i mogu se usvojiti različiti fleksibilni načini upravljanja, pogonski motor općenito usvaja koračni motor ili servo motor, a trenutačno se također koristi motor s izravnim pogonom, ali cijena je veća, a kontrola je također složenija, a reduktor koji odgovara motoru općenito usvaja harmonijski reduktor, reduktor s cikloidnim osovinicama ili reduktor planetarnog zupčanika. Zbog velikog broja zahtjeva linearnog pogona u paralelnim robotima, linearni motori naširoko su korišteni u području paralelnih robota.
3. Sustav percepcije
Uz potrebu da se uoči mehanička veličina povezana s njegovim vlastitim radnim stanjem, poput pomaka, brzine i sile, tehnologija vizualne percepcije važan je aspekt percepcije industrijskog robota. Vizualni servo sustav koristi vizualne informacije kao povratni signal za kontrolu i podešavanje položaja i držanja robota. Sustavi strojnog vida također se široko koriste u svim aspektima inspekcije kvalitete, identifikacije obratka, sortiranja hrane i pakiranja. Sustav percepcije sastoji se od unutarnjeg senzorskog modula i vanjskog senzorskog modula, a korištenjem inteligentnih senzora poboljšava se mobilnost, prilagodljivost i razina inteligencije robota.
4. Sustav interakcije robota i okoline
Sustav interakcije robota i okoline je sustav koji ostvaruje međusobnu povezanost i koordinaciju između robota i opreme u vanjskom okruženju. Robot i vanjska oprema integrirani su u funkcionalnu jedinicu, kao što je jedinica za obradu i proizvodnju, jedinica za zavarivanje, jedinica za sklapanje itd. Naravno, to može biti i funkcionalna jedinica koja integrira više robota za obavljanje složenih zadataka.
5. Sustav interakcije čovjek-računalo
Sustav interakcije između čovjeka i računala je uređaj za povezivanje ljudi s robotima i sudjelovanje u kontroli robota. Na primjer: standardni terminal računala, naredbena konzola, informacijska ploča, alarm za opasnost itd.
6. Kontrolni sustav
Zadatak kontrolnog sustava je kontrolirati pokretač robota kako bi dovršio navedene pokrete i funkcije u skladu s uputama za rad robota i signalima koji se vraćaju iz senzora. Ako robot nema karakteristike informacijske povratne sprege, radi se o sustavu upravljanja otvorenom petljom, a ako ima karakteristike povratne informacije radi se o sustavu upravljanja zatvorene petlje. Prema principu upravljanja može se podijeliti na programski sustav upravljanja, adaptivni sustav upravljanja i sustav upravljanja umjetnom inteligencijom. Prema obliku upravljačkog kretanja može se podijeliti na upravljanje točkama i kontinuirano upravljanje putanjom.